Beruht die Moralität auf vernünftiger Einsicht, wie der Rationalismus lehrt, oder auf einem moralischen Gefühl, wie es moralische Empiristen vertreten? Kant ist Rationalist: Nach ihm ist es die Vernunft, die sich selbst ein Gesetz auferlegt und durch die wir erkennen, was moralisch ge- oder verboten ist. Aber dennoch hat das moralische Gefühl, nämlich das Gefühl der Achtung, in seiner Moralphilosophie eine zentrale Stellung: Denn nur durch die Achtung, die wir vor dem Gesetz und unserer eigenen freien, autonomen Natur als Vernunftwesen verspüren, werden wir dazu getrieben, das als Moralisch Erkannte auch tatsächlich zu tun.
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Am ausführlichsten schreibt Kant über das Gefühl der Achtung und vor allem seinen Ursprung im Hauptstück über die Triebfedern der praktischen Vernunft in der Kritik der praktischen Vernunft.