Der Mensch ist nach Kant ein Bürger zweier Welten: Nicht nur ein Teil der Natur, sondern auch Glied in einem übersinnlichen Reich der Zwecke zusammen mit allen anderen Vernunftwesen. Und während er in der Natur einem fremden Gesetz unterworfen ist, gebietet es die Moral, sich im Reich der Zwecke zu betrachten, als sollte man selbst durch seinen Willen diesem das Gesetz geben.
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Der kategorische Imperativ steht im Zentrum von Kants moralphilosophischen Schriften. Seine drei Formeln findet man in der Grundlegung zur Metaphysik der Sitten aufgeführt und erläutert. Weiter wird der kategorische Imperativ samt dem Typus des Sittengesetzes in der Kritik der praktischen Vernunft beschrieben. Es empfiehlt sich sehr, neben diesen beiden Schriften auch Kants handschriftlichen Nachlass zur Moralphilosophie zu studieren, der viele Reflexionen zum kategorischen Imperativ und verschiedene Formulierungsvarianten enthält.