Der Mensch ist ein Vernunftwesen, das gleichwohl auch ein Sinnenwesen ist und dem blinden Naturtrieb gehorchen kann. Die Aussprüche der Vernunft sind für ihn daher Imperative: Sie sind objektiv, aber nicht subjektiv notwendig, sie sagen ihm also, welche Handlung gut wäre, aber es bleibt immer möglich, dass er dennoch das Schlechte tut. Kant identifiziert drei Arten von Imperativen, durch die die Vernunft unser Handeln bestimmen kann: Regeln der Geschicklichkeit, Ratschläge der Klugheit und Gebote der Weisheit. Und da die ersteren nicht wirklich praktisch sind, sondern nur eine Anwendung der Theorie darstellen, kann es nur zwei mögliche Prinzipien des Handelns geben: Eudämonismus und Eleutheronomie, das Streben nach Glückseligkeit oder die freie moralische Selbstgesetzgebung.
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Die Lehre von den Imperativen findet man am besten erklärt im zweiten Abschnitt der Grundlegung zur Metaphysik der Sitten.