In der Kritik der reinen Vernunft zeigt Kant, dass Freiheit eine Idee von etwas gänzlich Übersinnlichen ist. Durch Erfahrung können wir ihre Realität weder beweisen noch, wie philosophisch Ungebildete heute gerne meinen, widerlegen. Aber ebenso wenig lässt sie sich aus reiner Vernunft in der theoretischen Metaphysik beweisen oder widerlegen. Praktisch finden wir uns jedoch wirklich frei. Wir finden, dass wir eine moralische Pflicht und Verantwortlichkeit haben. Jedes Sollen setzt aber ein Können voraus. Und so kann Kant in der Kritik der praktischen Vernunft zeigen, dass wir freie, autonome Wesen sind.
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Um Kants praktischen Beweis der Freiheit nachzuvollziehen, sollte man zunächst die Kritik der reinen Vernunft, wenigstens die Passagen über die Antinomien studieren. Den Beweis selbst kann man dann in der Kritik der praktischen Vernunft oder in den Grundlegungen zur Metaphysik der Sitten nachlesen.