Lange Zeit verstand man unter praktischer Philosophie die Lehre vom guten Leben und der Glückseligkeit. Die Moral wurde vielfach als Teil hiervon oder auch als Mittel zum Erreichen des Glücks betrachtet. Kants Verdienst ist es, beides strikt von einander geschieden zu haben. Die eigentliche oder reine praktische Philosophie handelt bei ihm von der moralischen Pflicht, ungeachtet unseres persönlichen Vorteils oder Glücks. Aber dennoch hat er sich auch an vielen Stellen dazu geäußert, was ein gutes Leben ausmacht. Und das Klischee, Kant hätte nur kalte, freudlose Pflichterfüllung gepredigt und auch selbst gelebt, ist nicht wahr: Die Sinnlichkeit und unsere Begierden sollen nach ihm zwar von der Vernunft regiert, aber nicht unterdrückt werden, sondern zu ihrem Recht kommen.
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Das Verhältnis von Vernunft und Sinnlichkeit, moralischer Pflicht und kluger Lebensfreude und seine Ablehnung der mürrischen Ethik und der Mönchstugend bespricht Kant am ausgiebigsten in seinen Vorlesungen über Moralphilosophie.