Eine wichtige Einsicht Kants ist, dass wir Erfahrung nicht haben, sondern machen. Sie ist empirische Erkenntnis. Als solche fußt sie zwar auf der Sinnlichkeit, ist aber nicht nur sinnlich. Eine bloße sinnliche Wahrnehmung wäre blind; wir wüssten nicht, was es ist, das wir wahrnehmen. Erst dadurch kommt Erfahrung zustande, dass der Verstand mehrere Wahrnehmungen verknüpft und synthetische Einheit in sie bringt. Dieser Akt des Verstehens oder der Intellektion ist der dritte der synthetisierenden Verstandesakte nach der Apperzeption und Apprehension.
Kants Erfahrungsbegriff bildet ein zentrales Thema seiner Kritik der reinen Vernunft, besonders der transzendentalen Analytik .